直流伺服電機同步控制技術近些年來發(fā)展速度比較快,它的快速發(fā)展得益于非線性遞歸反饋控制理論的不斷成熟,自適應反復控制對于減輕電機負載提高系統(tǒng)穩(wěn)定性有著很重要的作用,尤其近些年來實現(xiàn)了反復跟蹤控制器得到了一般性的反復控制規(guī)律,那么如何實現(xiàn)直流伺服電機同步控制的呢?

1、補償參數(shù)

攝動和負載擾動針對負載轉(zhuǎn)矩未知的永磁同步電機系統(tǒng)的位置跟蹤問題,提出一種新的自適應反步控制方法。基于位置誤差和轉(zhuǎn)矩估計誤差,得到一種不同于傳統(tǒng)負載轉(zhuǎn)矩更新規(guī)律的新型負載轉(zhuǎn)矩更新規(guī)律。在負載轉(zhuǎn)矩估計的情況下,提出一種新的自適應反步控制器。利用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性。新的負載轉(zhuǎn)矩更新律保證負載轉(zhuǎn)矩的估計,提高負載轉(zhuǎn)矩估計的收斂速度,在保證位置跟蹤性能的同時保持良好的抗負載轉(zhuǎn)矩擾動性能。

2、推導非線性自適應

反步控制律基于反步控制的永磁直線同步電機位置伺服控制方法,可將非線性電機動力學表示為反步控制方案,在此基礎上進行遞歸設計。為克服系統(tǒng)不確定性的影響,采用自適應神經(jīng)網(wǎng)絡對不確定性擾動進行估計,并在控制過程中提供必要的補償。在Lyapunov泛函分析的基礎上,推導神經(jīng)網(wǎng)絡參數(shù)在線整定的自適應律,提高伺服位置控制的精度,也可以引入輸入輸出反饋線性化控制律,補償系統(tǒng)不確定性和負載轉(zhuǎn)矩擾動,采用輸入輸出反饋線性化方法來補償系統(tǒng)的非線性。

直流伺服電機?通過利用自適應反步控制技術,系統(tǒng)地推導出非線性自適應反步控制律、參數(shù)不確定性和負載轉(zhuǎn)矩擾動自適應律。自適應的方案能夠成功地跟蹤參考模型產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速參考信號,并且對參數(shù)不確定性和負載轉(zhuǎn)矩擾動具有較強的魯棒性。